Xperia SXがサイズ的にも機能的にもベストだったけど、値段が高すぎて手が出ない。安めで小さめサイズとなるとXperia solaがベターな選択になりました。
実際購入したのは、これ。液晶保護シート・送料・関税込みで24,480円でした。
海外モデルなので最初からSIMフリーなのはいいんですが、フォントが中華フォントでちょっと微妙、、、戻るとか直すがこんな感じ。
冬に手袋したままスマホを触れる！！寒くなるまでにアップデートしてほしいな。
2012/09/30
Xperia sola 購入
今まで使っていたXperia X10(SO-01B)の動きがもっさり遅くてイライラしてきたので、新しいスマホを購入。
Xperia SXがサイズ的にも機能的にもベストだったけど、値段が高すぎて手が出ない。安めで小さめサイズとなるとXperia solaがベターな選択になりました。
実際購入したのは、これ。液晶保護シート・送料・関税込みで24,480円でした。
海外モデルなので最初からSIMフリーなのはいいんですが、フォントが中華フォントでちょっと微妙、、、戻るとか直すがこんな感じ。
Xperia SXがサイズ的にも機能的にもベストだったけど、値段が高すぎて手が出ない。安めで小さめサイズとなるとXperia solaがベターな選択になりました。
実際購入したのは、これ。液晶保護シート・送料・関税込みで24,480円でした。
海外モデルなので最初からSIMフリーなのはいいんですが、フォントが中華フォントでちょっと微妙、、、戻るとか直すがこんな感じ。
2012/05/12
組込み用RTOS作成（μITRON風）3
rot_rdqとdly_tskの実装
/****************************************************/
// タスクの優先順位の回転
// 次のタスクに制御権を渡す
/****************************************************/
void rot_rdq(void)
{
int i_oldtaskid;
i_oldtaskid = iCurrentTaskID; // 現在の実行タスク番号を保存
iCurrentTaskID++; // 次の実行タスク番号へ
if(iCurrentTaskID >= TASK_MAX) iCurrentTaskID = 0; // タスク数以上なら先頭タスクへ
dispatch(&TCB[i_oldtaskid].iSP, TCB[iCurrentTaskID].iSP); // ディスパッチ
}
説明するほどではないが、現在実行中のタスクのスタックポインタ保存先アドレスと次に実行するタスクのスタックポインタ値をdispatchの引数として渡している。
/****************************************************/
// 自タスクの遅延
// int dly_time 遅延時間（０～）
// 単位：TAU0チャンネル0のインターバル時間
// dly_time時間以上実行を一時停止する
/****************************************************/
void dly_tsk(int dly_time)
{
TCB[iCurrentTaskID].iWaitTime = dly_time + 1; // 待ち時間をセット
while(TCB[iCurrentTaskID].iWaitTime){ // 0になるまで待ち
rot_rdq();
}
}
こちらも説明するほどではないが、タスクコントロールブロックの待ち時間に遅延時間をセットしてその値が０になるまでrot_rdqして待っている。dly_timeに1を足しているのは、μITRONの仕様が「遅延時間以上待つこと」となっている為とdly_time=0の時でも１回はrot_rdqさせる為。
TCB[iCurrentTaskID].iWaitTimeのカウントダウンはこんな感じ。
__interrupt void MD_INTTM00(void)
{
/* Start user code. Do not edit comment generated here */
/****************************************************/
// タスクの待ち時間をカウントダウン
/****************************************************/
int i;
for(i = 0; i < TASK_MAX; i++){ // 全タスクをループ
if(TCB[i].iWaitTime > 0){ // 待ち時間ありなら
TCB[i].iWaitTime--; // カウントダウン
}
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */
}
インターバルタイマ割り込み（TAU0のチャンネル0）を使用してタスク待ち時間をカウントダウンしている。
/****************************************************/
// タスクの優先順位の回転
// 次のタスクに制御権を渡す
/****************************************************/
void rot_rdq(void)
{
int i_oldtaskid;
i_oldtaskid = iCurrentTaskID; // 現在の実行タスク番号を保存
iCurrentTaskID++; // 次の実行タスク番号へ
if(iCurrentTaskID >= TASK_MAX) iCurrentTaskID = 0; // タスク数以上なら先頭タスクへ
dispatch(&TCB[i_oldtaskid].iSP, TCB[iCurrentTaskID].iSP); // ディスパッチ
}
説明するほどではないが、現在実行中のタスクのスタックポインタ保存先アドレスと次に実行するタスクのスタックポインタ値をdispatchの引数として渡している。
/****************************************************/
// 自タスクの遅延
// int dly_time 遅延時間（０～）
// 単位：TAU0チャンネル0のインターバル時間
// dly_time時間以上実行を一時停止する
/****************************************************/
void dly_tsk(int dly_time)
{
TCB[iCurrentTaskID].iWaitTime = dly_time + 1; // 待ち時間をセット
while(TCB[iCurrentTaskID].iWaitTime){ // 0になるまで待ち
rot_rdq();
}
}
こちらも説明するほどではないが、タスクコントロールブロックの待ち時間に遅延時間をセットしてその値が０になるまでrot_rdqして待っている。dly_timeに1を足しているのは、μITRONの仕様が「遅延時間以上待つこと」となっている為とdly_time=0の時でも１回はrot_rdqさせる為。
TCB[iCurrentTaskID].iWaitTimeのカウントダウンはこんな感じ。
__interrupt void MD_INTTM00(void)
{
/* Start user code. Do not edit comment generated here */
/****************************************************/
// タスクの待ち時間をカウントダウン
/****************************************************/
int i;
for(i = 0; i < TASK_MAX; i++){ // 全タスクをループ
if(TCB[i].iWaitTime > 0){ // 待ち時間ありなら
TCB[i].iWaitTime--; // カウントダウン
}
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */
}
インターバルタイマ割り込み（TAU0のチャンネル0）を使用してタスク待ち時間をカウントダウンしている。
最後にmain関数でタスクの生成とRTOSのスタート
void main(void)
{
/* Start user code. Do not edit comment generated here */
cre_tsk(0, tsk_task0);
cre_tsk(1, tsk_task1);
cre_tsk(2, tsk_task2);
sta_TmRtos();
while (1U)
{
;
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */
}
タスク関数はμITRONと同じで無限ループにして、こんな感じで定義
void tsk_task0(void)
{
while(1){
P8.0 ^= 1; // LED0反転
rot_rdq();
}
}
void tsk_task1(void)
{
while(1){
P8.1 = 0; // LED1点灯
dly_tsk(200); // ms待ち
P8.1 = 1; // LED1消灯
dly_tsk(300); // ms待ち
}
}
void tsk_task2(void)
{
while(1){
P8.2 ^= 1; // LED2反転
dly_tsk(500); // ms待ち
}
}
シミュレータ実行画面はこんな感じ。
今回作成した、なんちゃってRTOSのソースファイルTMrtos.zipはここからダウンロードできます。
組込み用RTOS作成（μITRON風）2
タスクのディスパッチは、出来そうなので次は初っ端のタスク呼び出しをどうするか？考えた。要は最初のディスパッチのときにタスク関数のアドレスがスタックに積まれていれば、そこに戻る（ジャンプする）のでタスクを生成した時点でスタックの中身をいじっておけば良い。
こんな感じ。
/****************************************************/
// タスクの生成
// int taskID タスクID（0～TASK_MAX-1）
// void (*func_task)() タスク関数のアドレス
/****************************************************/
void cre_tsk(int taskID, void (*func_task)())
{
// スタック初期化
char* taskSP; // スタックポインタ
taskSP = &cTaskStack[taskID][0]; // スタック先頭アドレス
taskSP += TASK_STACK_SIZE; // スタック領域の終端
// 最初のdispatch用にタスクの先頭アドレスをスタックにセット
*--taskSP = (char)((long)func_task >> 24); // PUSH 戻りアドレス
*--taskSP = (char)((long)func_task >> 16); // PUSH 戻りアドレス
*--taskSP = (char)((long)func_task >> 8); // PUSH 戻りアドレス
*--taskSP = (char)((long)func_task); // PUSH 戻りアドレス
// 最初のdispatch用にダミーのレジスタ値をスタックにセット
*--taskSP = 0xa0; // PUSH A (dummy)
*--taskSP = 0x0a; // PUSH X (dummy)
*--taskSP = 0xbb; // PUSH B (dummy)
*--taskSP = 0xcc; // PUSH C (dummy)
*--taskSP = 0xdd; // PUSH D (dummy)
*--taskSP = 0xee; // PUSH E (dummy)
*--taskSP = 0x50; // PUSH H (dummy)
*--taskSP = 0x05; // PUSH L (dummy)
// TCB設定
TCB[taskID].iSP = (int)taskSP; // スタックポインタ保存
TCB[taskID].iWaitTime = 0; // 待ち時間設定
}
※ *--taskSP がわかりにくい表現だが、ポインタをデクリメントしてから値を代入している＝スタックにPUSHする動作と同じ
これで、最初のディスパッチの時にタスク関数へ戻る（ジャンプする）準備ができた。
では、最初のディスパッチをしてみよう。
こんな感じ。
/****************************************************/
// リアルタイムＯＳのスタート
// 全タスク生成後1度だけコールする。
// コール後はタスクを起動し戻ってこない
/****************************************************/
void sta_TmRtos(void)
{
int i_dummy_sp; // OS起動前のスタックポインタ値保存用
TAU0_Channel0_Start(); // TmRtosOS用タイマ起動
iCurrentTaskID = 0; // TaskID = 0からスタート
dispatch(&i_dummy_sp, TCB[iCurrentTaskID].iSP); // ディスパッチ
}
※TAU0_Channel0_Start();は、これから作成するdly_tsk()で使用するインターバルタイマの起動。
タスク関連の変数などの定義はこんな感じ。
#define TASK_MAX 3 // タスク数
#define TASK_STACK_SIZE 128 // タスクスタックサイズ
typedef struct _TaskControlBlock{
int iSP; // スタックポインタ保存用
int iWaitTime; // 待ち時間
}TaskControlBlock;
次はrot_rdqとdly_tskを実装しよう。
（続く）
こんな感じ。
/****************************************************/
// タスクの生成
// int taskID タスクID（0～TASK_MAX-1）
// void (*func_task)() タスク関数のアドレス
/****************************************************/
void cre_tsk(int taskID, void (*func_task)())
{
// スタック初期化
char* taskSP; // スタックポインタ
taskSP = &cTaskStack[taskID][0]; // スタック先頭アドレス
taskSP += TASK_STACK_SIZE; // スタック領域の終端
// 最初のdispatch用にタスクの先頭アドレスをスタックにセット
*--taskSP = (char)((long)func_task >> 24); // PUSH 戻りアドレス
*--taskSP = (char)((long)func_task >> 16); // PUSH 戻りアドレス
*--taskSP = (char)((long)func_task >> 8); // PUSH 戻りアドレス
*--taskSP = (char)((long)func_task); // PUSH 戻りアドレス
// 最初のdispatch用にダミーのレジスタ値をスタックにセット
*--taskSP = 0xa0; // PUSH A (dummy)
*--taskSP = 0x0a; // PUSH X (dummy)
*--taskSP = 0xbb; // PUSH B (dummy)
*--taskSP = 0xcc; // PUSH C (dummy)
*--taskSP = 0xdd; // PUSH D (dummy)
*--taskSP = 0xee; // PUSH E (dummy)
*--taskSP = 0x50; // PUSH H (dummy)
*--taskSP = 0x05; // PUSH L (dummy)
// TCB設定
TCB[taskID].iSP = (int)taskSP; // スタックポインタ保存
TCB[taskID].iWaitTime = 0; // 待ち時間設定
}
※ *--taskSP がわかりにくい表現だが、ポインタをデクリメントしてから値を代入している＝スタックにPUSHする動作と同じ
これで、最初のディスパッチの時にタスク関数へ戻る（ジャンプする）準備ができた。
では、最初のディスパッチをしてみよう。
こんな感じ。
/****************************************************/
// リアルタイムＯＳのスタート
// 全タスク生成後1度だけコールする。
// コール後はタスクを起動し戻ってこない
/****************************************************/
void sta_TmRtos(void)
{
int i_dummy_sp; // OS起動前のスタックポインタ値保存用
TAU0_Channel0_Start(); // TmRtosOS用タイマ起動
iCurrentTaskID = 0; // TaskID = 0からスタート
dispatch(&i_dummy_sp, TCB[iCurrentTaskID].iSP); // ディスパッチ
}
※TAU0_Channel0_Start();は、これから作成するdly_tsk()で使用するインターバルタイマの起動。
タスク関連の変数などの定義はこんな感じ。
#define TASK_MAX 3 // タスク数
#define TASK_STACK_SIZE 128 // タスクスタックサイズ
typedef struct _TaskControlBlock{
int iSP; // スタックポインタ保存用
int iWaitTime; // 待ち時間
}TaskControlBlock;
TaskControlBlock TCB[TASK_MAX]; // タスクコントロールブロック
char cTaskStack[TASK_MAX][TASK_STACK_SIZE]; // タスク用スタック領域
int iCurrentTaskID; // 実行中タスクID
extern void dispatch(int* pSaveSP, int iRestoreSP);
次はrot_rdqとdly_tskを実装しよう。
（続く）
組込み用RTOS作成（μITRON風）1
仕事で開発ツールCubeSuite(マイコン：78K0R）を使うことがあったけど、このCubeSuite、Freeでコードジェネレータが付いていてシミュレータまで付いている！！
これは、趣味や組込みC言語の勉強に持って来いだ。こことか見て勉強したらどうだろう。ただ対応したマイコンボードが秋月とかであんまり売ってないが、、、
とりあえずなんか作ってみようと思ったが、ソフトを組むのにやっぱりOSがないと組みにくい。と言ってもゴリゴリに使うわけではないし、趣味で組むのにRTOSを購入なんて出来ない。なので自作のなんちゃってRTOS（μITRON風）を作ってみた。
機能はとりあえず、cre_tskとrot_rdqとdly_tskだけ。
タスクのディスパッチをどう実現するか？
タスク毎にスタック領域を持っておき、ディスパッチの時にレジスタ値をPUSHして、スタックポインタの値はタスクコントロールブロックに保存する。次に実行するタクスのスタックポインタを保存先からリストアしてレジスタ値をPOPすれば、元の状態に戻るのでRET命令でリストアしたスタックポインタに積まれた戻りアドレスに従って戻っていく。
こんな感じにしてみた。（dispatch.asm）
;-----------------------------------------------------------
; void dispatch(int* pSaveSP, int iRestoreSP)
; AX = pSaveSPのアドレス
; SP+0 = 戻りアドレス(LL)
; SP+1 = 戻りアドレス(LH)
; SP+2 = 戻りアドレス(HL)
; SP+3 = 戻りアドレス(HH)
; SP+4 = iRestoreSPの値
;-----------------------------------------------------------
PUBLIC _dispatch
@@LCODEL CSEG
_dispatch:
PUSH AX
PUSH BC
PUSH DE
PUSH HL
MOVW DE,AX ;pSaveSPのアドレスをDEに保存
MOVW AX,SP ;SP値取り出し
MOVW [DE],AX ;*pSaveSP に SP値を保存
MOVW HL,AX ;SPをHLに保存
MOVW AX,[HL+4+8] ;iRestoreSP値取り出し
MOVW SP,AX ;SPにiRestoreSPをセット
POP HL
POP DE
POP BC
POP AX
RET
END
これは、趣味や組込みC言語の勉強に持って来いだ。こことか見て勉強したらどうだろう。ただ対応したマイコンボードが秋月とかであんまり売ってないが、、、
とりあえずなんか作ってみようと思ったが、ソフトを組むのにやっぱりOSがないと組みにくい。と言ってもゴリゴリに使うわけではないし、趣味で組むのにRTOSを購入なんて出来ない。なので自作のなんちゃってRTOS（μITRON風）を作ってみた。
機能はとりあえず、cre_tskとrot_rdqとdly_tskだけ。
タスクのディスパッチをどう実現するか？
タスク毎にスタック領域を持っておき、ディスパッチの時にレジスタ値をPUSHして、スタックポインタの値はタスクコントロールブロックに保存する。次に実行するタクスのスタックポインタを保存先からリストアしてレジスタ値をPOPすれば、元の状態に戻るのでRET命令でリストアしたスタックポインタに積まれた戻りアドレスに従って戻っていく。
こんな感じにしてみた。（dispatch.asm）
;-----------------------------------------------------------
; void dispatch(int* pSaveSP, int iRestoreSP)
; AX = pSaveSPのアドレス
; SP+0 = 戻りアドレス(LL)
; SP+1 = 戻りアドレス(LH)
; SP+2 = 戻りアドレス(HL)
; SP+3 = 戻りアドレス(HH)
; SP+4 = iRestoreSPの値
;-----------------------------------------------------------
PUBLIC _dispatch
@@LCODEL CSEG
_dispatch:
PUSH AX
PUSH BC
PUSH DE
PUSH HL
MOVW DE,AX ;pSaveSPのアドレスをDEに保存
MOVW AX,SP ;SP値取り出し
MOVW [DE],AX ;*pSaveSP に SP値を保存
MOVW HL,AX ;SPをHLに保存
MOVW AX,[HL+4+8] ;iRestoreSP値取り出し
MOVW SP,AX ;SPにiRestoreSPをセット
POP HL
POP DE
POP BC
POP AX
RET
END
これでタスクの切り替えが可能になった。後はタスクの初っ端をどうやって呼び出すか？
とりあえず、アセンブラが必要そうなのはここまでなので後はすべてC言語で書くとする。
（続く）
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